Robotska pomoć za perkutano umetanje igle u bubreg: pretklinički dokaz na svinjskom životinjskom modelu
Jul 04, 2023
Abstract
1. Pozadina
Procijenili smo tačnost, sigurnost i izvodljivost robotskog sistema pomoći vođenog kompjuterizovanom tomografijom (CT) za perkutano postavljanje igle u bubreg.
2. Metode
Fiduciali koji su hirurški implantirani u bubrege dvije svinje korišteni su kao mete za naknadno robotizirano umetanje igle. Robotski potpomognuto umetanje igle i CT akvizicija koordinirani su pomoću respiratornog monitoringa. Početni skup podataka o volumenu skeniranja korišten je za planiranje umetanja igle definirajući ulaz u kožu i ciljnu tačku. Zatim je izvršeno uvođenje igle prema pozicioniranju robota. Točnost postavljanja igle procijenjena je na udaljenosti između vrha igle i unaprijed definirane mete na skeniranju nakon umetanja igle. CT s odgođenim kontrastom je napravljen da bi se procijenila sigurnost.
3. Rezultati
Izvedeno je osam putanja igle sa srednjim proceduralnim vremenom mjerenim od uključivanja robotskog sistema do CT skeniranja nakon uvođenja igle od 21 min (interkvartilni raspon 15,5-26,5 min). Slijepi pregled tačnosti postavljanja igle bio je 2,3 ± 1,2 mm (srednja ± standardna devijacija) u bočnoj devijaciji, 0,7 ± 1,7 mm u dubini odstupanja i 2,8 ± 1,3 mm u trodimenzionalnoj Euklidskoj devijaciji. Sve igle su ubačene iz prvog pokušaja, što je utvrdilo 100 posto izvodljivost, bez ponovnog podešavanja igle. Ugao i dužina putanje nisu uticali na tačnost postavljanja igle. Uočene su dvije manje komplikacije vezane za proceduru: 2 subkapsularna hematoma (13 × 6 mm i 35 × 6 mm) kod iste životinje.
4. Zaključak
Robotski potpomognuto uvođenje igle pokazalo se izvodljivim, sigurnim i preciznim u modelu bubrega svinja. Potrebne su dalje veće studije.
5. Ključne riječi
Tehnike ablacije, biopsija (igla), bubrezi, robotski poboljšane procedure i tomografija (rendgenski proračun).
Kliknite ovdje da saznate šta je Cistanche
Uvod
Termičke ablacije karcinoma bubrega pokazale su impresivne rezultate u liječenju malih bubrežnih tumora i uključene su kao potencijalni tretman u nekoliko smjernica uroloških i radioloških društava [1, 2]. Tokom ovih tretmana, različite tehnike snimanja mogu se koristiti za perkutano umetanje igala i sondi u tumore duboko locirane u tijelu, bilo za biopsiju ili termičku ablaciju, kao dio rutinske dijagnoze i liječenja karcinoma, uz pomoć slike vođene slike [3]. Ultrazvuk ima prednost praćenja u realnom vremenu tokom umetanja igle i davanja tretmana, ali na njega u velikoj meri utiče morfologija pacijenta. Kompjuterizirana tomografija (CT) se uvelike koristi u ablaciji bubrega za vođenje igle, a nedavno je razvijeno robotsko vođenje iglom pod CT vođenjem s glavnim ciljem povećanja točnosti, reproduktivnosti, mogućnosti bilo kakvog ugla i smanjenja trajanja zahvata, broja podešavanja igle, krivulje učenja, operatera i izloženosti pacijenta zračenju [4–8]. Robotski uređaj EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Francuska) je robotizirani uređaj koji pomaže ljekaru tokom perkutanog umetanja igle vođen CT-om i nedavno je dobio CE oznaku nakon rane kliničke procjene za ablaciju tumora jetre. Ovdje izvještavamo o procjeni životinja za ubadanje igle u bubreg.
Metode
Ova studija je provedena na ukupno dvije svinje, u skladu sa propisima o zdravlju životinja, Standardnim operativnim procedurama Biovivoa i principima Dobre laboratorijske prakse. Protokol je dostavljen Etičkom komitetu VetAgro Sup (broj 1934).
1. Krajnje tačke studije
Primarne krajnje tačke studije bile su tačnost i sigurnost uvođenja igle. Preciznost uvođenja igle definisana je kao rastojanje između vrha igle i centra ciljanog fiducijala. Igla ubačena unutar 5 mm od ciljanog fiduciala definirala je proceduru kao tačnu. Procjena sigurnosti dobivena je iz komplikacija povezanih s procedurom koje je procijenio interventni radiolog koji je pregledao CT nakon umetanja i kliničkom procjenom veterinara. Neželjeni događaji su definisani prema zajedničkim terminološkim kriterijima za neželjeni događaj 5.0 [9].
Sekundarne krajnje tačke bile su izvodljivost i prilagođavanje postavljanja igle. Izvodljivost je definirana kao postotak uspješnog uvođenja igle, bez problema s medicinskim uređajem testiranim tokom intervencije. Uspješno postavljanje tada omogućava da se postupak izvede bez ponavljanja planiranja i umetanja, nakon otpuštanja vodiča i kontrole slike. Podešavanje položaja igle je definisano kao broj repozicioniranja igle potrebnih da se postigne cilj.
Cistanche kapsule
2. Robotski uređaj
Robotski uređaj EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Francuska) sastoji se od mobilnih kolica koja nose robotsku ruku koja nosi vodič za iglu, mobilna kolica za prikaz, referencu za pacijenta (Quantum Surgical, Montpellier, Francuska) pričvršćena na životinjsku kožu, koji prati pokrete pacijenta uključujući i disanje, uz pomoć mobilne navigacijske kamere (NDI Polaris Vega, Ontario, Kanada) (Sl. 1a).
3. Priprema životinja
Dvije životinje težine približno 50 kg stavljene su pod opću anesteziju i primile su premedikaciju morfijumom u količini od {{10}}.1 mg/kg (supkutano). Anestezija je izazvana ksilazinom u dozi od 1,5 mg/kg (intramuskularni put) i tiletaminom plus zolazepamom u dozi od 3,75 mg/kg (intramuskularni put). Životinje su zatim intubirane i stavljene pod opću anesteziju korištenjem Isoflurane-O2 i injekcija kurare cisatrakurija (0,1 do 0,4 mg/kg intravenskim putem) obnovljena onoliko puta koliko je potrebno, kako bi se ograničili pokreti disanja životinja. Svakoj životinji je hirurški implantirano 8 radionepropusnih fiducijala (4 po bubregu) dimenzija 1 mm × 5 mm (GTP 1820≠2, Geotek Medical, Ankara, Turska) 1 ili 2 dana prije eksperimenta. Fiduciali su hirurški umetnuti kako bi se osiguralo da robot može ciljati sve fiduciale gdje god se nalazile unutar bubrega, a ne samo one koje se perkutano implantiraju. Na kraju operacije životinje su se probudile.
4. CT protokol
Sva CT skeniranja su obavljena pomoću {{0}}slice Brightspeed CT skenera (General Electric Healthcare, Chicago, IL). Životinje su bile u ventralnom položaju, a abdominopelvične akvizicije su izvedene sa 35-cm vidnim poljem. Parametri skeniranja su bili 12{6}} kV, 150 mA, 0,8 s vrijeme rotacije portala i 0,938 koraka. Skeniranje je rekonstruisano sa debljinom preseka od 0.625-mm koristeći 'SOFT' konvolucionu jezgru koju je takođe obezbedio General Electric, standardno konvoluciono jezgro mekog tkiva.
5. Perkutano robotski vođeno umetanje igle Planiranje putanje igle
CT volumen prije punkcije je nabavljen pod apnejom i učitan u softver robotskog uređaja. Zatim je definirana putanja igle kako bi se dosegla centar fiducijala i kako bi se izbjegle kosti i kritične strukture u abdomenu (Video 1 u dodatnom materijalu). Među četiri fiduciala implantirana u svaki bubreg, dva fiduciala su odabrana u svakom bubregu i tako je postupak ponovljen dva puta po bubregu.
6. Robotski potpomognuto uvođenje igle
Sve zahvate izvodio je jedan iskusni interventni radiolog (više od 10 godina iskustva u procedurama vođenim slikama). Robotska ruka je poslana u svoju unaprijed definiranu poziciju 'HOME'. Vodič igle je bio pričvršćen za ruku robota. Zatim je softver automatski locirao referentne markere 'pacijenta' na slikama. Položaj svakog markera je provjeren i ručno podešen kad god je to bilo potrebno. Odabrana je igla za jednokratnu koaksijalnu biopsiju 17- (Bard Medical, Covington, SAD) odgovarajuće dužine igle (od 10,6 do 14,7 cm), odnosno igla čija je dužina nešto veća od dužine putanje. softver za planiranje. Robotska ruka je ručno dovedena u blizinu područja od interesa kako bi se i referenca "pacijenta" i vodič igle smjestili u vidno polje optičke kamere. Zatim je robotska ruka automatski pozicionirala vodilicu igle u skladu s planiranom putanjom. Nakon što je napravljen rez na koži na ulaznoj tački igle, igla je ručno umetnuta unutar vodilice igle i gurnuta do krajnjeg položaja (Dodatni materijal: Video 2 i Slika 1b). Igla je tada puštena iz vodilice igle, a ruka robota je ručno pomaknuta od mjesta uboda.
Cistanche tubulosa
7. Provjera postavljanja igle
Slika CT skeniranja je napravljena pod apnejom kako bi se procijenila tačnost postavljanja igle. Postupak se smatrao završenim kada je operater procijenio da je vrh igle manji ili jednak 5 mm od mete. Inače, dozvoljen je dodatni pokušaj sa istim planom. Treći pokušaj nije bio dozvoljen.
8. Procjena sigurnosti
Pet minuta nakon uklanjanja igle, 60 s nakon ubrizgavanja 30 mL voksela (Omnipaque®350 mg/mL, General Electrics Healthcare, Chicago, IL) urađen je kontrastno CT skeniranje abdominopelvičnog područja u količini od 2,2 mL /s. Prijavljena je svaka komplikacija vezana za proceduru koja se može prikazati na ovom CT snimku.
9. Test ponovljivosti apneje
Da bi se potvrdilo da je bubreg ponovo postavljen na istoj lokaciji pod ponovljenom apnejom, izvršen je test ponovljivosti na svim fiducialima umetnutim u dvije svinje, koristeći modul za nadzor disanja. Apneja je izazvana tokom svih CT skeniranja i robotski potpomognutih umetanja igle isključivanjem ventilacije na kraju izdisaja.
Dva uzastopna CT skeniranja bez poboljšanja su napravljena tokom apneje da bi se procijenila njihova ponovljivost. U međuvremenu, disanje životinja je nastavljeno. Lokacija svakog fiducijala određena je na dva CT skeniranja, koristeći koordinate digitalne slike i komunikacije u medicini (DICOM) sa standardnim DICOM softverom za pregled slika (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Francuska; https://intrasense.fr /fr/). Određene su koordinate svakog fiducijala u odnosu na referencu pacijenta i izračunata je trodimenzionalna (3D) euklidska devijacija između dvije akvizicije kako bi se odredio pomak fiducijala pri ponavljanoj apneji. Smatralo se da su apneje ponovljive ako su pomaci 8 radionepropusnih fiducijala bili ispod 2 mm između dva naredna CT skeniranja. Pomicanje fiducijala pri kasnijoj apneji izračunato je prema referenci 'pacijent' da bi se striktno reproducirao princip rada robotskog sistema.
10. Statistička analiza
Za ovu preliminarnu studiju nisu vršeni specifični proračuni veličine uzorka. Opis relevantnih varijabli istraživanja izveden je korištenjem srednje vrijednosti, standardne devijacije, medijane, min i maksimuma za kvantitativne varijable i korištenjem učestalosti i procenta za kvalitativne varijable.
Preciznost postavljanja igle određena je izračunavanjem 3D euklidske devijacije između položaja vrha igle i centra fiducijala (ciljane tačke). Myrian® Image viewer (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Francuska; https://intrasense.fr/fr) korišten je za dobivanje koordinata tačaka na DICOM slikama i za procjenu 3D Euklidove devijacije, bočne odstupanje i odstupanje dubine. Ova odstupanja su opisana kao kvantitativne varijable.
Sva mjerenja je obavio na slijepo iskusni interventni radiolog. 3D devijacija, bočna devijacija i devijacija dubine Procjene najmanjeg kvadrata srednje vrijednosti (i 95 posto gornje granice) date su korištenjem modela slučajnog efekta za životinju; Izračunato je testiranje p-vrijednosti za inferiornost srednje vrijednosti na 5 mm.
Izvršene su eksplorativne analize kako bi se identifikovali potencijalni faktori koji utiču na tačnost postavljanja igle (uglovi, ulazak kože u ciljnu udaljenost).
Svi pokušaji su prospektivno uključeni u statističku analizu. Nije bilo imputacije podataka. Sve statističke analize su napravljene korišćenjem softvera SAS® 9.4 (Cary, NC, USA).
Cistanche prah
Diskusija
Preciznost postavljanja igle je ključni parametar za uspjeh perkutane biopsije ili termalne ablacije. U našem eksperimentu, 3D euklidsko odstupanje od vrha igle do mete kretalo se u rasponu od 1,2 do 4,6 mm, sa srednjom (SD) od 2,8 (1,3) mm naglašavajući da smo ispunili visoku preciznost potrebnu da biopsija i termalna ablacija budu pouzdane. Za poređenje je dostupno vrlo malo izvještaja o robotskoj navigaciji u bubrezima. Naši rezultati su uporedivi sa subpopulacijom punkcije bubrega u Hiraki et al. multiorganski eksperiment, gdje je srednja vrijednost (SD) tačnosti postavljanja igle u bubregu bila 2,9 (1.0) mm [10]. Štaviše, kako su istakli Engstrand et al., bočna devijacija igle se može smatrati najvažnijim parametrom koji treba uzeti u obzir pri ocjenjivanju tačnosti, jer je složena za kompenzaciju i najčešće zahtijeva novu punkciju ili preusmjeravanje igle [11], dok greška u dubini se može kompenzovati guranjem ili izvlačenjem igle na istom ubodnom traktu. U ovoj studiji, bočna devijacija se smatrala niskom, od 0.7 do 4,3 mm, praćena impresivnim podešavanjem igle od 0 posto ili drugom punkcijom, posebno u poređenju sa drugim CT vođenim robotskim postavljanjem igle u bubreg, koji prijavili su medijan od 2 do 4 podešavanja igle [10].
U ovoj studiji, uglovi trajektorija igle u z-osi kretali su se od -59.8 stepeni do plus 28.5 stepeni. Ovi uglovi nisu uticali na tačnost niti na trajanje procedure.
Sedam od 8 (87,5 posto) putanja je bilo izvan ravni (veći ili jednak 5 stepeni na z-osi), čime se suprotstavlja jedno od CT ograničenja u vođenju umetanja igle izvan aksijalne ravni koju su identificirali Wood et al. . [12]. Zaista, vizualizacija pune dužine igala izvan aksijalne ravni je teška na CT snimku jer se mora pregledati nekoliko aksijalnih ravni da bi se vizualizirala puna dužina igle, ili se mora izvesti volumen s višeplanarnom rekonstrukcijom čime se gubi sposobnost gotovo u stvarnom vremenu CT i povećanje zračenja [13]. Malim uglom se može upravljati uz pomoć pridruženog ugla portala kada je to moguće. S druge strane, postizanje angulacije sa gantrijem ima za posledicu ograničavanje pristupa pacijentu i onemogućavanje uvođenja dugih igala [14]. Stoga je uobičajena praksa ograničavanje putanje igle na aksijalnu ravan ili vrlo ograničen kraniokaudalni ugao.
Trenutno je zračenje pacijenata i liječnika, nažalost, dio umetanja igle vođene CT-om [4, 15–18]. U ovom pretkliničkom iskustvu, za postavljanje igle bile su potrebne samo dvije CT akvizicije: CT za planiranje i CT za potvrdu položaja igle. Igla je ubačena na zadržavanje daha bez dodatnog izlaganja rendgenskim zracima. Iako doze izlaganja zračenju životinja i operatera nisu izmjerene, zračenje operatera bilo je nulto, a očekuje se da će se smanjiti zračenje pacijenata uz korištenje robota. Studija koja je upoređivala umetanje slobodnom rukom sa robotskim umetanjem pokazala je značajno veću ukupnu dozu zračenja od 1075,77 mGy/cm i 636,4 mGy/cm za umetanje slobodnim i robotskim iglama, respektivno; ovo je razumljivo, zbog potrebe za više potvrdnih skeniranja i manipulacija iglom za procedure slobodnom rukom [19].
Što se tiče sigurnosti, zabilježili smo dva hematoma stepena 1 vezana za proceduru među osam putanja, što je slično onome što su ranije prijavili drugi za svinje, s jednim pararenalnim hematomom od pet punkcija [6, 10].
Sistem koji smo procijenili ne nudi kompenzaciju za kretanje cilja ili savijanje igle [15], integrirajući aktivnu kompenzaciju zatvorene petlje za koju se očekuje da poboljša preciznost ciljanja uz zajedničko umetanje prema korisniku [20]. Vjerujemo da brzo i jednostavno uvođenje igle ima prednosti u odnosu na ponavljajuće snimanje i da pravolinijsko uvođenje minimizira rizik od pomaka organa. Čini se da su deformacija tkiva i pomicanje mete od strane same igle minimalni kao što pokazuju naša mjerenja tačnosti. Može se pretpostaviti da kada se punkcija izvodi slobodnom rukom, igla prolazi kroz neka preusmjeravanja koja sama mogu pomjeriti organe i mete [19–22]. Ključna karakteristika uređaja koji smo koristili je da je modul za nadzor disanja bio u stanju da se nosi sa respiratornim pokretima u kontekstu opšte anestezije sa mehaničkom ventilacijom, što je potvrđeno našim testom ponovljivosti apneje. Ovaj alat je posebno koristan i utiče na tačnost postavljanja igle [23].
Ova studija ima ograničenja. Korištene su samo 17-igle za biopsiju sa niskim kapacitetom savijanja, dok ubode s manjim iglama sa zakošenim kalibrom mogu biti sklonije savijanju. Međutim, Hiraki et al. pokazalo da ne postoji značajna razlika u preciznosti umetanja u zavisnosti od tipa igle koja se koristi [10]. Štaviše, vrh ovih vrsta igala je vrlo oštar, što možda nije slučaj s iglama za ablaciju u kliničkim slučajevima. Još jedno ograničenje ove pilot studije je nedostatak poređenja između tačnosti procedura uz pomoć robota i umetanja slobodnom rukom. Bilo bi zanimljivo uporediti postavljanje slobodnom rukom sa postavljanjem uz pomoć robota i proučavanjem da li iskustvo operatera može imati značajan utjecaj na točnost, ishod i stopu komplikacija. Konačno, jedan operater je izvršio sva umetanja, iako smo prethodno pokazali da se tačnost ne razlikuje između početnika i iskusnih operatera [24], i vjerujemo da je pri korištenju robotike vrlo malo prepušteno iskustvu operatera. Konačno, jedno od ograničenja studije je da je opća anestezija bila potrebna za apneju jer sedacija nije moguća na životinji i zato što je današnji sistem posvećen termalnoj ablaciji. Potrebne su daljnje procjene u kliničkoj praksi kako bi se utvrdilo može li pacijentova samoapneja potvrđena testom ponovljivosti apneje ugrađenim u naš sistem omogućiti preciznu robotsku navigaciju igala.
Ekstrakt Cistanche
Danas je ultrazvuk jedan od najpopularnijih modaliteta snimanja za umetanje igle u jetru i bubreg zbog svoje dostupnosti i mogućnosti u realnom vremenu. Međutim, postoje neki nedostaci, a posebno je teško uočiti morfologiju pacijenta i duboko locirane tumore čak i uz pomoć ultrazvuka pojačanog kontrastom. CT se može koristiti, ali to nije modalitet snimanja u realnom vremenu i ima neka ograničenja izvan aksijalne ravni, pa čak i ako poboljšanje kontrasta omogućava dobru uočljivost ciljanog tumora, takvo poboljšanje može biti prolazno i stoga nije prisutno tokom cijele procedure ubacivanja igle. MRI je teško dostupan za usmjeravanje uvođenja igle. Prijavljena je ablacija bubrega u namjenskom okruženju, uključujući i UZ i CT, kako bi se spojile prednosti obje tehnike [25]. Brojne publikacije o fuzijskom oslikavanju primijenjenim na termičke ablacije objavljene su posljednjih godina naglašavajući poteškoće jedne tehnike. Prijavljeno je da snimanje fuzije povećava uočljivost ciljanih tumora, ali ima određenih poteškoća u dobivanju tačne registracije [26, 27]. Robotski sistem omogućava upotrebu jedne CT akvizicije sa maksimalnim poboljšanjem za planiranje umetanja igle i tretmana i omogućava odličnu prostornu reproduktivnost kao što je demonstrirano našom ponovljivošću apneje. Naravno, ne obezbjeđujemo praćenje u realnom vremenu, ali je moguće, ako je potrebno, dobiti post-ablacijski CT snimak za potvrdu sigurnosnih margina ablacije.
U zaključku, pružili smo dodatne podatke povećavajući oskudnu literaturu o robotskom umetanju igle, izvještavajući o 100 posto uspješnom i preciznom postavljanju igle u bubreg u bilo kojem kutu iglenog trakta bez većih komplikacija. Ovi obećavajući rezultati će dovesti u pitanje postavljanje igle slobodnom rukom od strane starijih interventnih radiologa i omogućiti visoku preciznost manje iskusnim operaterima ili centrima kada je lokalni tretman malog karcinoma bubrega izazov za stariju populaciju. Ovi rezultati sugeriraju da je vođenje igle uz pomoć robota dio budućnosti interventne onkologije i da se mora ovladati kako bi se pacijentima s rakom pružile sigurne, precizne i ponovljive dijagnostičke i terapijske intervencijske onkološke procedure.
Reference
1. Krokidis ME, Orsi F, Katsanos K, Helmberger T, Adam A (2017) CIRSE smjernice o perkutanoj ablaciji karcinoma malih bubrežnih stanica. Cardiovasc Intervent Radiol 40:177–191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-y
2. Ljungberg B, Albiges L, Abu-Ghanem Y, et al (2019) Smjernice Europskog udruženja urologa o karcinomu bubrežnih stanica: ažuriranje za 2019. Eur Urol 75: 799–810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011
3. Chehab M, Brinjikji W, Copelan A, Venkatesan A (2015) Navigacijski alati za primjenu interventne radiologije i interventne onkologije. Semin Intervent Radiol 32:416–427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705
4. Abdullah BJJ, Yeong CH, Goh KL, et al (2015) Termička ablacija tumora jetre uz pomoć robota. Eur Radiol 25:246–257. https://doi.org/10.1007/ s00330-014-3391-7
5. Beyer LP, Pregler B, Michalik K et al (2017) Evaluacija robotskog sistema za ireverzibilnu elektroporaciju (IRE) malignih tumora jetre: početni rezultati. Int J Comput Assist Radiol Surg 12:803–809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1
6. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T et al (2017) Robotski vođeno CT vođeno umetanje igle: Preliminarni rezultati u eksperimentima s fantomima i životinjama. Radiology 285:454-461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856
7. Koethe Y, Xu S, Velusamy G, Wood BJ, Venkatesan AM (2014) Preciznost i efikasnost perkutane biopsije i ablacije pomoću robotske pomoći pod vođenjem kompjuterske tomografije: fantomska studija. Eur Radiol 24:723–730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-y
8. Kulkarni P, Sikander S, Biswas P, Frawley S, Song SE (2019) Pregled robotskih sistema za vođenje igle za perkutanu intervenciju. Ann Biomed Eng 47: 2489–2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9
9. Zajednički kriterijumi terminologije za neželjene događaje (CTCAE) verzija 5.0 Objavljeno: 27. novembra 2017. Odjel za zdravlje i ljudske usluge SAD Nacionalni institut za zdravlje Nacionalni institut za rak. https://ctep. rak.gov/protocoldevelopment/electronic_applications/docs/ctcae_v5_ brza_referenca_8.5x11.pdf
10. Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T et al (2018) Robotičko umetanje različitih ablacijskih igala pod vođenjem kompjuterske tomografije: preciznost u eksperimentima na životinjama. Eur J Radiol 105:162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006
11. Engstrand J, Toporek G, Harbut P et al (2017) Stereotaktička CT vođena perkutana mikrotalasna ablacija tumora jetre uz upotrebu visokofrekventne mlazne ventilacije: studija o preciznosti i sigurnosti procedura. AJR Am J Roentgenol 208:193–200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803
12. Wood BJ, Krueger J, Abi-Jaoudeh N et al (2010) Navigacijski sistemi za ablaciju. J Vascr Intervent Radiol 21:S257–S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003
13. De Filippo M, Saba L, Rossi E, et al (2015) Zakrivljene igle u biopsijama malih lezija abdomena i retroperitonea vođene finom iglom CT-om. Cardiovasc Intervent Radiol 38:1611–1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2
14. Kettenbach J, Kronreif G (2015) Robotski sistemi za perkutane intervencije vođene iglom. Minim Invasive Ther Allied Technol 24:45–53. https:// doi.org/10.3109/13645706.2014.977299
15. Ben-David E, Shochat M, Roth I, Nissenbaum I, Sosna J, Goldberg SN (2018) Evaluacija CT-vođenog robotskog sistema za precizno perkutano umetanje igle. J Vasc Interv Radiol 29:1440–1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002
16. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S (2018) Zerobot®: daljinski upravljani robot za umetanje igle u interventnoj radiologiji vođenoj CT-om. Acta Med Okayama 72:539–546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370
17. Lakhanpal T, Mittal BR, Kumar R, Watts A, Rana N, Singh H (2018) Izloženost zračenju osoblja koje izvodi pozitronsku emisijsku tomografiju s robotskom rukom/biopsije vođene kompjuterskom tomografijom. Indian J Nucl Med 33:209–213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18
18. Tovar-Arriaga S, Tita R, Pedraza-Ortega JC, Gorrostieta E, Kalender WA (2011) Razvoj robotskog FD-CT vođenog navigacijskog sistema za postavljanje igle-preliminarne testove tačnosti. Int J Med Robot 7:225–236. https:// doi.org/10.1002/rcs.393
19. Cornelis F, Takaki H, Laskhmanan M et al (2015) Poređenje CT fluoroskopski vođenog ručnog i CT vođenog robotskog sistema pozicioniranja za in vivo postavljanje igle u jetru svinja. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1252–1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9
20. Clifford MA, Banovac F, Levy E, Cleary K (2002) Procjena pokreta jetre usljed respiracije za kompjuterski potpomognute intervencije. Computer Aided Surg 7:291–299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038
21. Freedman J, Nilsson H, Jonas E (2015) Novi horizonti u ablacijskoj terapiji za hepatocelularni karcinom. Hepat Oncol 2:349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28
22. Widmann G, Schullian P, Haidu M, Wiedermann FJ, Bale R (2010) Kontrola respiratornog pokreta za stereotaktičke i robotske intervencije jetre: Kontrola respiratornog pokreta za stereotaktičke kompjuterski potpomognute i robotske intervencije jetre. Int J Med Robot 6:343–349. https://doi.org/10.1002/rcs.343
23. Volpi S, Tsoumakidou G, Loriaud A, Hocquelet A, Duran R, Denys A (2019) Elektromagnetski navigacijski sistem u kombinaciji sa visokofrekventnom mlaznom ventilacijom za CT vođenu ablaciju jetre malih lezija koje se ne mogu detektirati i teško pristupačnima. Int J Hyperthermia 36:1050–1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612
24. Guiu B, De Baère T, Noel G, Ronot M (2021) Ispravka autora: Izvodljivost, sigurnost i preciznost robotske pomoći vođene CT za perkutano postavljanje igle u model svinjske jetre. Sci Rep 11:8241. https://doi.org/1 0.1038/s41598-021-87093-2
25. Mauri G, Mistretta FA, Bonomo G, et al (2020.) Dugoročni rezultati praćenja nakon perkutane US/CT vođene radiofrekventnom ablacijom za cT1a-b bubrežne mase: Iskustvo iz jednog referentnog centra velikog obima. Rakovi (Bazel) 12:1183. https://doi.org/10.3390/cancers12051183
26. Hakime A, Deschamps F, De Carvalho EG, Teriitehau C, Auperin A, De Baere T (2010) Klinička evaluacija prostorne tačnosti tehnike fuzionog snimanja koja kombinuje prethodno stečenu kompjuterizovanu tomografiju i ultrazvuk u realnom vremenu za snimanje metastaza jetre. Cardiovasc Intervent Radiol 34:338–344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7
27. Hakime A, Yevich S, Tselikas L, Deschamps F, Petrover D, De Baere T (2017) Perkutana termalna ablacija sa ultrazvučnim navođenjem. Smjernice za snimanje fuzije za poboljšanje vidljivosti metastaza u jetri. Cardiovasc Intervent Radiol: 721–727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5
Thierry de Baere1,2, Charles Roux1,2, Guillaume Noel3, Alexandre Delpla1,2, Frederic Deschamps1,2, Eloi Varin1,2 i Lambros Tselikas1,2
1 Odjeljenje za interventnu radiologiju, Gustave Roussy, Villejuif, Francuska.
2 Université Paris-Saclay, Villejuif, Francuska.
3 Odjel za pretklinička, biomedicinska i analitička istraživanja, Biovivo/Claude Bourgelat Institut, VetAgro Sup, Marcy l'Etoile, Francuska.
